Control-robusto adaptivo para sistemas no lineales variantes en el tiempo aplicado a sistemas mecánicos con fricción

Abstract

RESUMEN: Esta investigación doctoral se centra en el control de sistemas mecánicos con fricción. El estudio de la fricción es complicado debido a su naturaleza dinámica y no lineal, que presenta problemas desde el modelado de fricción. Para lograr reproducir los efectos complejos de fricción hace falta tener un modelo correspondientemente complejo. Si se toma un modelo complejo de fricción como base para un compensador, este resultará impráctico debido a su alto costo computacional, un costo que no necesariamente se manifiesta en el desempeño. Se presentan dos compensadores basados en modelo que parten de una representación simplista del fenómeno de fricción y que logran resultados comparables con los de compensadores más complejos, teniendo la ventaja de una estructura más sencilla.

ABSTRACT: The research reported in this document is centered on the control of mechanical systems with friction. It is difficult to study friction because of its inherent non-linearities and its dynamic behavior, which poses a problem beginning with friction modeling. In order to reproduce the complex effects of friction, an accordingly complex friction model is required. If such a model is used as a basis for a friction compensator, the compensator will be impractical because of its high computational cost, a cost not necessarily justified by performance. Two friction model based compensators are presented. These compensators are based on a very simplistic representation of friction yet achieve results similar to those of more complex compensators, the advantage being the simpler structure.