Diseño de un control servo-visual empleando técnicas de ajuste para el suavizado de trayectorias

Abstract

RESUMEN: En el presente trabajo de tesis, se realiza una combinación de las técnicas de: Procesamiento de Imágenes, Métodos de Ajuste y Control Servo-Visual para la planeación y seguimiento de trayectorias. Esta propuesta asegura un mejor control sobre una trayectoria sin cambios bruscos de dirección. El proyecto se desarrolla bajo condiciones controladas con la finalidad de observar el comportamiento de las variables que intervienen y así poder aplicar una técnica de control. Se presentan las comparaciones entre los resultados del seguimiento de trayectorias con ajuste y sin ajuste. Los resultados demuestran que esta propuesta supera ampliamente al método aplicado en el trabajo anterior denominado “Diseño de un control servo-visual para seguimiento de trayectorias para un robot caminante”, puesto que en este proyecto se trabaja sobre la optimización de trayectorias, buscando que estas sean más cortas y suaves. En el capítulo 1 se describen las técnicas involucradas en el desarrollo del control servo-visual, así como el equipo utilizado. El capítulo 2 contiene la descripción del proyecto e implementación de los Campos Potenciales Artificiales. El 3er y último capítulo contiene la descripción de las pruebas y resultados sobre la segmentación y el comportamiento del algoritmo de control-servo-visual con la trayectoria suavizada. ABSTRACT: In the present thesis work, a combination of techniques is performed: Image Processing, Adjustment Methods and Servo-Visual Control for the planning and tracking of trajectories. This proposal ensures better control over a trajectory without sudden changes in direction. The project is developed under controlled conditions in order to observe the behavior of the intervening variables and thus be able to apply a control technique. Comparisons are presented between the results of tracking trajectories with adjustment and without adjustment. The results show that this proposal largely surpasses the method applied in the previous work called "Design of a servo-visual control to track trajectories for a walking robot", since in this project we are working on trajectory optimization, looking for these be shorter and softer. Chapter 1 describes the techniques involved in the development of servo-visual control, as well as the equipment used. Chapter 2 contains the description of the project and implementation of the Artificial Potential Fields. The third and last chapter contains the description of the tests and results on the segmentation and behavior of the servo-visual control algorithm with the smoothed trajectory.