DSpace Repository

Efecto de los retardos en el transporte de información para un sistema de teleoperación háptica basado en dos robots delta

Show simple item record

dc.contributor.author Castañeda Briones, Luis Ángel
dc.date.accessioned 2021-08-11T01:28:10Z
dc.date.available 2021-08-11T01:28:10Z
dc.date.created 2017-11-14
dc.date.issued 2021-08-09
dc.identifier.citation Castañeda Briones, Luis Ángel. (2017). Efecto de los retardos en el transporte de información para un sistema de teleoperación háptica basado en dos robots delta. (Doctorado en Tecnología Avanzada). Instituto Politécnico Nacional, Sección de Estudios de Posgrado e Investigación, Unidad Profesional Interdisciplinaria en Ingeniería y Tecnologías Avanzadas, México. es
dc.identifier.uri http://tesis.ipn.mx/handle/123456789/29147
dc.description Tesis (Doctorado en Tecnología Avanzada), Instituto Politécnico Nacional, SEPI, UPIITA, 2017, 1 archivo PDF, (136 páginas). tesis.ipn.mx es
dc.description.abstract RESUMEN: Los sistemas teleoperados nacen de la necesidad de realizar tareas en ambientes distantes o inaccesibles para el ser humano. Éstos se componen de dos subsistemas, normalmente denominados maestro y esclavo, cuyo objetivo es interactuar con el operador y con elementos en el ambiente remoto para lograr la realización de una tarea. Ambos subsistemas intercambian información relevante para la realización de tareas a través de un canal de comunicación, la cual, en ocasiones debe recorrer grandes distancias o ser sometida a procesos de encriptación, lo que genera un retar-do sustancial en el intercambio de información. Los efectos que el retardo tiene sobre un sistema bilateral dependen en gran medida de la naturaleza del sistema y del retardo mismo, y pueden generar comportamientos indeseados como lo es la inestabilidad del sistema. A lo largo de este trabajo, se realizó un estudio de estabilidad asociado a la tarea de seguimiento de trayectoria realizada por un sistema robótico teleoperado bilateral, basado en dos plataformas robóticas de estructura paralela tipo delta o robots delta, controlado a través de un esquema de control bilateral basado en la regulación de la posición. El estudio de estabilidad se realizó a través del conocido segundo método de Lyapunov, y permitió concluir estabilidad del sistema, así como la existencia de una cota última para las dinámicas del error del sistema. Para corroborar el estudio teórico de estabilidad se realizó un conjunto de pruebas sobre plataformas robóticas bilaterales, una basada en dos mecanismos de tipo péndulo, y la segunda basada en robots delta. Se presentó también, un estudio de estabilidad asociado a la tarea de seguimiento de trayectoria realizada por un sistema robótico sujeto a retardos en la entrada de control. Dicho estudio es realizado a través de funcionales de Lyapunov-Krasovskii de tipo completo y permitió concluirestabilidad del sistema, así como la existencia de una cota última para las dinámicas del error del sistema. Para corroborar el estudio teórico de estabilidad se realizó un conjunto de pruebas experimentales sobre una plataforma robótica de dos grados de libertad en configuración de doble péndulo, la cual se sometió a distintos valores de retardo en la entrada de control. ABSTRACT: Teleoperated systems arise from the necessity to carry out tasks in distant or inaccessible environments for the human being; these are composed of two subsystems, usually called master and slave, whose objective is to interact with the operator and with elements in the remote environment toachieve the task. Both subsystems exchange relevant information for the realization of the tasks through a communication channel, which, sometimes, must go across long distances or be subjected to encryption processes, which generates a sustained delay in the exchange of information. The effects that the delay has on a bilateral system depend to agreat extent on the nature of the system and on the delay itself, and can generate undesired behaviors such as the instability of thesystem. Throughout this work, a stability study was carried out, associated with the trajectory tracking task, performed by a bilateral teleoperated robotic system based on two parallel delta robots, controlled through a bilateral control scheme based on the regulation of the position. The stability study was carried out through the known second method of Lyapunov, and allowed to conclude stability of the system, as well as the existence of a ultimate bound of the dynamics of the systemerror. To corroborate the theoretical study of stability, a set of tests was carried out on bilateral robotic platforms, one based on two mechanisms of the pendulum type, and the second based on delta robots. We also present a stability study associated with the trajectory tracking task performed by arobotic system subject to delays in the control input. This study is carried out through a Lyapunov-Krasovkii complete type functional which allowed to prove the stability of the system, as well as theexistence of a ultimate bound for tracking error dynamics. To corroborate the theoretical study of stability, a set of experimental tests was carried out on a robotic platform of two degrees of freedom in double pendulum configuration, which was subjected to different time delay values in the control input. es
dc.language.iso es es
dc.subject Teleoperación robótica es
dc.subject Teleoperación háptica es
dc.subject Robots delta es
dc.title Efecto de los retardos en el transporte de información para un sistema de teleoperación háptica basado en dos robots delta es
dc.contributor.advisor Luviano Juárez, Alberto
dc.contributor.advisor Chairez Oria, Jorge Isaac


Files in this item

This item appears in the following Collection(s)

Show simple item record

Search DSpace


Browse

My Account