Desarrollo de algoritmos para realizar tareas de conducción autónoma en un circuito urbano aplicados a un vehículo a escala

Abstract

RESUMEN: Los automóviles autónomos son una de las tecnologías con más relevancia en el horizonte de la industria automotriz, el sueño de esta tecnología no es nuevo pero en los ultimo años ha tenido una mayor relevancia debido a los crecientes problemas de movilidad en las grandes ciudades y los problemas de contaminación que conllevan.El problema esta lejos de resolverse pero el desarrollo exponencial en la industria de procesadores y sensores junto con los avances en técnicas aprendizaje máquina y visión artificial han dado un nuevo impulso a esta tecnología que en los ́ultimos años ha logrado importantes avances.El presente trabajo tiene como propósito diseñar e implementar algoritmos que permitan automatizar algunas de las tareas más comunes que se presentan en la conducción de automóviles, como son el reconocimiento de líneas de transito y el auto-aparcado, estas tareas son parte esencial del problema de la conducción autónoma y han sido un tema de investigación recurrente en el campo de la robótica; abordado desde diferentes enfoques, en el presente trabajo los algoritmos de detección de lineas de transito son basados en técnicas de visión artificial y los algoritmos de auto aparcado son diseñados a partir de la información del sensor láser, técnicas de control y el modelo cinemático del robot. ABSTRACT: Autonomous cars are one of the most important technologies in the horizont of au-tomotive sector, the dream of this technology isn’t new but in recent years havea greater relevance due to growing mobility problems in the big cities and conta-mination problem that entail. The problem is far from solved but the exponentialdevelopment in the processor and sensor industry together with advances in the machine learning field have a new impetus to this tecnology that in recent years hasmade important advances.The present work have the purpose to design and implement algorithms that automate some of the most common task present in the driving of automobiles, such asthe recognition of transit lines and self-parking, these task are an essential part ofthe problem of autonomous driving and have been a subject of recurrent researchin robotics field. The work developed in this paper is designed and implemented for a car-like robot that has sensors and other characteristics equivalent to those of atypical autonomous vehicle, in the present work the algorithms of detection of linesof traffic are based on artificial vision techniques and the algorithms of auto parkedare designed from the information of the laser sensor, control techniques and thekinematic model of the robot.