Implementación de algoritmos de conducción autónoma en vehículos a escala 1:10

Abstract

RESUMEN: En este documento se reúne el proceso de desarrollo de un prototipo de vehículo autónomo a escala 1:10. El prototipo se desplaza sobre una pista de pruebas que simula un entorno urbano. La plataforma robótica está compuesta por un chasís comercial que lleva sobre sí un sistema de visión arti ficial basado en un sensor tipo Kinect, mismo que a su vez se apoya en una mini-computadora a bordo para procesar la información visual recibida, permitiéndole reconocer de esta manera las características de las líneas del carril sobre el que se desplaza el vehículo, además de realizar el reconocimiento de las señales de Alto, vuelta a la Izquierda, vuelta a la Derecha y la identi ficación del color en las luces de un semáforo; permitiéndole controlar al vehículo permaneciendo dentro del carril y actuar de acuerdo con las señales de tránsito detectadas. Por las características de la computadora, no es posible enviar las señales de PWM a los motores de manera directa con la misma, por lo que para realizar esta acción la computadora se apoya en un sistema basado en microcontrolador. ABSTRACT: This document is a compilation of the development process for a 1:10 scaled autonomous car. The prototype moves on a test track that simulates a urban environment. The robotic platform is made up by a comercial chassis which carries on itself a Kinect type based computer vision system, the images taken by the RGB-D sensor are processed by an on board mini-computer, recognizing by this way the Stop, turn Left, turn Right signs and the light color identi cation in a tra c light; allowing it control the vehicle keeping the lane and acting according to the road signs detected. By the computer features, isn't possible send the PWM signals directly by itself, this is the reason why a microcontroller-based system helps the computer in this action.