Algoritmos de observación y control robustos para el vehículo AutoNOMO

Abstract

RESUMEN: El presente trabajo propone diferentes soluciones para resolver el problema de conrol de navegación del "AutoNOMO" utilizando controladores de estructura variable. Primero, el problema de orientación del vehículo se resuelve utilizando modos deslizantes convencionales y controladores de modos deslizantes de alto orden. En segundo lugar, se resuelve el problema de seguimiento de la trayectoria, utilizando la transformación en forma de cadena y la transformación en forma triangular, lo que permite el desacoplamiento de la dinámica de las entradas de control. El análisis de estabilidad es investigado por las funciones de Lyapunov. La simulación y los resultados experimentales se proporcionan en la tesis que valida la efectividad y la solidez de los algoritmos de control propuestos. ABSTRACT: The present work proposes different solutions to solve the navigation control problem of the car-like robot using variable structure controllers. First, the orientation problem of the vehicle is solved using conventional sliding-modes and high order sliding modes controllers. Second, the trajectory tracking problem is solved, using the transformation in the form of a chain and the transformation in a triangular form, which allows decoupling of the dynamics of the control inputs. The stability analysis is investigated by Lyapunov functions. Simulation and experimental results are provided in the thesis validating the effectiveness and robustness of the proposed control algorithms.