Robot subacuático para la rehabilitación de tobillo

Abstract

RESUMEN: En el presente documento se lleva a cabo el análisis, diseño y construcción de un robot de un grado de libertad subacuático para la rehabilitación de tobillo, en el cual se enfoca en 3 partes principales: calentamiento del agua, movimientos de flexión y extensión en el pie y por último el mecanismo ajustable para el pie. El sistema de calentamiento proporcionará al paciente una recuperación más rápida debido a que el agua caliente ayuda a relajar los músculos del paciente [4], por lo que cuenta con un control de temperatura para mantener la temperatura de 38°C a 40°C. Para el sistema de flexión y extensión del miembro inferior se realiza un mecanismo de un grado de libertad (GDL) para que el motor sobresalga del agua y evitar accidentes al paciente, por otro lado, a través de una interfaz hombre-máquina (HMI, por su acrónimo en inglés), se manipula la posición del ángulo del miembro inferior según lo requiera, por lo que se integrará un control de posición. También el mecanismo para colocar el pie se diseña de tal forma que pueda ser ajustado a personas con un mínimo de numero de pie de calzado del #1 hasta un máximo del #12. La construcción de este dispositivo tiene como propósito principal, siendo pionero en las rehabilitaciones asistidas por robótica, el desarrollo de una nueva línea de investigación en el área de dispositivos de rehabilitación en el agua para la mejora rápida de los pacientes. ABSTRACT: In this document is carried out the analysis the design and construction for the construction of a Underwater Ankle Rehabilitation Robot (UARR), composed by four main systems: water heating, bedding and extents movements in the foot, adjustable mechanism for the foot. The heating system will provide the patient with a faster recovery, so it will have a temperature of 38°C to 40°C to avoid burns on the patient. The mechanism of one degree of freedom will be implemented to allow the motor to prevent accidents to the patient, on the other hand, through a human. Machine (HMI), the position of the lower limb angle will be manipulated as required. The construction of this machine has as its main purpose, being a Pioneer in robotic assisted rehabilitation, the development of a new line of research in the area of underwater rehabilitation.