Abstract:
RESUMEN: Se define como exoesqueleto a una estructura que soporta alguna parte del
cuerpo humano y sus funciones pueden ser variadas. En el presente documento
se desarrolla el procedimiento de construcción de un exoesqueleto que consta de
3 grados de libertad y tiene como propósito rehabilitar las extremidades superiores
del cuerpo humano, específicamente las articulaciones del codo y muñeca, en
ambos brazos indistintamente. Con la construcción de este mecanismo, se
pretende ayudar a pacientes en la primera etapa de su rehabilitación,
implementando rutinas automatizadas en esta área. Se realiza el análisis y el
cálculo de la cinemática y dinámica del mecanismo, en lo cual se basó su
funcionamiento, así como también la validación del prototipo realizada por un
software de diseño asistido por computadora con lo cual se pudo asegurar también
un correcto funcionamiento. Así mismo se muestra el seguimiento y orden que se
tuvo en todo el procedimiento de construcción del prototipo, incluyendo la
construcción electrónica y mecánica del mismo, y a su vez se muestra también la
secuencia en que se ensambló el mecanismo. Se realizó la programación de los
pertinentes programas para los microcontroladores para poder controlar de
manera correcta los 3 motores que a su vez representan los 3 grados de libertad
antes mencionados.
ABSTRACT: An exoskeleton is a structure that supports a part of the human body and
has different ways to work. This document contains the procedure of manufacture
of an exoskeleton that has 3 degree of freedom and has the purpose to rehabilitate
the upper extremities in the human body, specifically the elbow and wrist
articulations in both arms. The intention with the construction of this mechanism is
to help patients in the first stage of rehabilitation, implementing automated routines
in this area. The document has the analysis of the dynamic and cinematic of the
exoskeleton, this calculus and the computational validation are the base of the
appropriate operation. Moreover, the document shows how it was done the
construction of the prototype, including the electric and mechanic building and how
it was done the assembly. Also contains the programming in each microcontroller
to control correctly the 3 motors that represents the 3 degree of freedom.
Description:
Tesis (Ingeniería Mecatrónica), Instituto Politécnico Nacional, UPIIZ, 2020, 1 archivo PDF, (102 páginas). tesis.ipn.mx
