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Modelado dinámico de un manipulador paralelo de tres grados de libertad

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dc.contributor.author Moya Sánchez, Edgar
dc.date.accessioned 2016-12-01T16:40:10Z
dc.date.available 2016-12-01T16:40:10Z
dc.date.created 2014-01
dc.date.issued 2016-11-29
dc.identifier.citation Moya Sánchez, Edgar. (2014). Modelado Dinámico de un Manipulador Paralelo de Tres Grados de Libertad. (Maestría en Tecnología de Cómputo), Instituto Politécnico Nacional, Centro de Innovación y Desarrollo Tecnológico en Cómputo, México. es
dc.identifier.uri http://tesis.ipn.mx/handle/123456789/20023
dc.description Tesis (Maestría en Tecnología de Cómputo). Ciudad de México, Instituto Politécnico Nacional, Centro de Innovación y Desarrollo Tecnológico en Cómputo. 2014. Un archivo PDF (112 páginas). tesis.ipn.mx es
dc.description.abstract En esta tesis se presenta el modelado dinámico de un robot manipulador paralelo con tres grados de libertad, para un prototipo previamente construido. Las características físicas del prototipo y las limitaciones mecánicas debido a la operación de sus mecanismos se consideran en el proceso de modelado. Además, una identificación paramétrica del elemento mecánico correspondiente al sistema de amortiguación se lleva a cabo a través de un problema de optimización numérica. Un algoritmo heurístico conocido como evolución diferencial se aplicó para la solución del problema resultante. Los resultados se analizaron con el fin de verificar que el modelo propuesto caracteriza adecuadamente el prototipo existente, y esto valida el modelo en sí. es
dc.language.iso es_MX es
dc.subject Robot manipulador es
dc.subject Identificación paramétrica es
dc.subject Algoritmo heurístico es
dc.title Modelado dinámico de un manipulador paralelo de tres grados de libertad es
dc.type Tesis es
dc.contributor.advisor Sepúlveda Cervantes, Gabriel
dc.contributor.advisor Portilla Flores, Edgar Alfredo


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