Modelado dinámico de un manipulador paralelo de tres grados de libertad

Abstract

En esta tesis se presenta el modelado dinámico de un robot manipulador paralelo con tres grados de libertad, para un prototipo previamente construido. Las características físicas del prototipo y las limitaciones mecánicas debido a la operación de sus mecanismos se consideran en el proceso de modelado. Además, una identificación paramétrica del elemento mecánico correspondiente al sistema de amortiguación se lleva a cabo a través de un problema de optimización numérica. Un algoritmo heurístico conocido como evolución diferencial se aplicó para la solución del problema resultante. Los resultados se analizaron con el fin de verificar que el modelo propuesto caracteriza adecuadamente el prototipo existente, y esto valida el modelo en sí.