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Seguimiento de trayectoria y evasión de obstáculos usando algoritmos difusos para un robot móvil con tracción diferencial.

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dc.contributor.author Murcio González, Ignacio Alberto
dc.contributor.author Montiel Ross, Oscar Humberto
dc.contributor.author Sepúlveda Cruz, Roberto
dc.date.accessioned 2016-10-12T17:15:28Z
dc.date.available 2016-10-12T17:15:28Z
dc.date.issued 2013-12-25
dc.identifier.uri http://tesis.ipn.mx/handle/123456789/19396
dc.description Tesis de Maestría en ciencias en sistemas digitales es
dc.description.abstract En esta tesis se presenta el diseño del sistema de controladores difusos para un robot móvil diferencial desarrollado para navegar en ambientes al aire libre sobre una ruta predeterminada desde el punto A al punto B sin la intervención humana. El robot móvil tiene como características principales el poseer un sistema de geo-navegación en tiempo real para obtener su posición actual durante la navegación, detección y evasión de obstáculos de forma autónoma. Para lograr la navegación autónoma se diseñó un sistema basado en controladores difusos de tipo Mamdani. El sistema realiza la detección y el análisis del entorno del robot móvil para tomar acciones que permitan alcanzar el punto de destino de una manera segura. La posición y la orientación del robot móvil se logran con el uso de las coordenadas geográficas, a través de un GPS y el uso de una brújula magnética que determina el ángulo de dirección. La detección del medio ambiente es a través de sensores ultrasónicos montados en el robot móvil. Las entradas posición y orientación del sistema se evalúan mediante reglas difusas, con la finalidad de controlar la velocidad de los dos motores de corriente continua para accionar las ruedas, y corregir el error de dirección del destino que se quiere alcanzar. es
dc.language.iso es es
dc.publisher Citedi-IPN es
dc.subject Controladores difusos es
dc.subject Robot móvil diferencial es
dc.subject Geo-navegación es
dc.subject Coordenadas geográficas es
dc.subject GPS es
dc.subject Sensores ultrasónicos es
dc.subject Fuzzy controllers es
dc.subject Differential mobile robot es
dc.subject Geo-navigation es
dc.subject Geographical coordinates es
dc.subject Ultrasonic sensors es
dc.title Seguimiento de trayectoria y evasión de obstáculos usando algoritmos difusos para un robot móvil con tracción diferencial. es
dc.type Thesis es


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